在PID控制中，笼统来说，控制量的大小随偏差大小而变化。如果控制有效，偏差应该逐步减小，控制作用也相应减小。在理想情况下两者都在减小，可以一步到位。但在实际中，要么控制动作太拖沓，说一步到位了，但这一步也实在太长；要么动作过猛、矫枉过正，系统响应一下子就冲过了头，然后反向校正的时候，又冲过了头，只是幅度小一点，要这么来回折腾几次才能稳定下来。这就像电梯到指定楼层停下，控制糟糕的电梯要么早早减速，然后慢吞吞地Zui后停下来，门槛和地面正好对齐，很jingque，只是动作拖沓迟缓：另一种糟糕的控制则反过来：电梯很快到达指定楼层，但要上下晃荡几下，才能Zui终对准楼层地面。
典型控制回路的闭环响应经常在上升（或者下降）的过程中晃动几下才Zui终稳定到设定值
初始响应冲过头的量叫作超调，振荡过程中两个峰值之比称为衰减比，系统响应达到稳定值5%范围内所需的时间称为稳定时间。这个5%是必要的，否则在数学意义上渐进稳定要无穷长时间才能达到稳定值。PID整定是指确定Zui优的PID参数，用连续而又果断的控制动作使得系统响应尽可能快地稳定下来，同时避免冲过头。换句话说，就是发现Zui优PID参数，使得达到稳定的时间Zui短，同时便超调Zui小。
比例控制的优点和缺点都来自控制作用随偏差减小而减小这一特点：一方面，这样比开关控制要柔和、jingque得多：另一方面，比例控制不懂审时度势，只会机械地、按部就班地增减控制量。在系统响应已经死水一潭但离设定值还是差一点的时候，不知道再往前踏一步两步，不会临门一脚：在系统响应激烈动荡、快速冲向设定值时，偏差貌似在减小，比例控制律的控制量也随之减小，但这时实际上需要的不光是“减油门”，更需要点一下“刹车”，使得系统响应减速。比例控制律对此也浑然不知，Zui多只能做到“减油门”。
积分控制则不一样，控制量由累计偏差决定。偏差的大小和方向当然很重要，但偏差的持续存在才是积分控制继续出力的Zui主要动力。换句话说，偏差在动态中过零的时候，此刻的累计偏差并不归零，积分控制在这一刻只是维持现状，停止继续变化，但并不归零。这个特点很重要。
由于积分控制不仅取决于偏差大小，还取决于累计偏差，历史包袱较大，积分控制不可能对动态中的偏差大小本身具有与比例控制一样的灵敏度，否则加上累计偏差的作用，控制量肯定过度。实际上，要避免过度控制，与比例控制相比，积分控制对偏差本身大小的灵敏度必须大大降低，因此纯积分控制动作迟缓，除特殊情况（如缓冲容器液位控制）外，不宜用作基本控制作用，否则缓不救急。比例-积分控制则是Zui常见的控制组合。
比例控制负责在系统响应受到外界扰动（比如热水压力变化）或者设定值变动（温度要求从38℃增加到39℃）时提供迅速、果断的基本控制作用，尽快把系统响应拉到设定值附近，然后让积分慢慢“蹭”，逐步“磨”去残余的偏差。因此，通常的整定原则是：比例参数应该“适中”，但积分参数应该适度迟缓。弱比例+强积分的组合容易放大积分的缺点，强比例+弱积分的组合则不易充分利用积分的优点。